圖1 鑒幅型直流伺服系統(tǒng)的原理框圖

1、位置檢測與信號綜合環(huán)節(jié)
（1）旋轉(zhuǎn)變壓器：是一種輸出電壓隨轉(zhuǎn)角變化的角位移測量裝置。
（2）相敏放大器：將交流電壓轉(zhuǎn)換為與之成正比的直流電壓，并使它的極性與輸入的交流電壓的相位相適應(yīng)。
（3）位置檢測與信號綜合環(huán)節(jié)

2、脈寬調(diào)制型（PWM）功率放大
基本原理：利用大功率電器的開關(guān)作用，將直流電壓轉(zhuǎn)換成一定頻率的方波電壓，通過對方脈沖寬度的控制，改變輸出電壓的平均值。
（1）PWM變換器

圖2 脈寬調(diào)速示意圖

(4-1)

（2）雙極型PWM變換器

圖3 雙極式H型可逆PWM變換器電路

圖4 雙極式PWM變換器電壓和電流波形

根據(jù)圖很容易導(dǎo)出雙極式可逆PWM變換器電樞兩端平均電壓的表達(dá)式

(4-2)

雙極式PWM變換器特點(diǎn)：
優(yōu)點(diǎn)：
①電流連續(xù)；
②可使電動機(jī)在四個象限中運(yùn)行；
③電動機(jī)停止時，有微振電流，能消除摩擦死區(qū)；
④低速時，每個晶體管的驅(qū)動脈沖仍較寬，有個晶體管的可靠導(dǎo)通；
⑤低速時平穩(wěn)性好，調(diào)速范圍寬。
缺點(diǎn)：
在工作過程中，四個功率晶體管都處于開關(guān)狀態(tài)，開關(guān)損耗大，且容易發(fā)生上、下兩管直通的事故。為了防止上、下兩管同時導(dǎo)通，在一管關(guān)斷和另一管導(dǎo)通的驅(qū)動脈沖之間，應(yīng)設(shè)置邏輯延時。

直流伺服系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差分析
影響伺服系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度，導(dǎo)致系統(tǒng)產(chǎn)生穩(wěn)態(tài)誤差的因素有以下幾個方面：由檢測元件引起的檢測誤差；由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和輸入信號引起的原理誤差；負(fù)載擾動引起的擾動誤差。
1．檢測誤差
2．原理誤差
3．?dāng)_動誤差

直流伺服系統(tǒng)的動態(tài)校正

方法：
1、速度調(diào)節(jié)器的設(shè)計。
2、位置調(diào)節(jié)器的設(shè)計。