在伺服系統(tǒng)中常用具有線性特性的補(bǔ)償裝置(通常是補(bǔ)償電路)，采取串聯(lián)、順饋(或稱并聯(lián))、負(fù)反饋、正反饋，以及它們的組合形式，來改善系統(tǒng)的特性，提高系統(tǒng)的工作品質(zhì)。下面分別介紹各種補(bǔ)償聯(lián)接形式的特點(diǎn)及有關(guān)注意事項(xiàng)。
1．串聯(lián)補(bǔ)償
串聯(lián)補(bǔ)償是指在系統(tǒng)主通道(即前向通道)中串接人適當(dāng)?shù)难a(bǔ)償裝置(電路)。如圖所示。
常用的串聯(lián)補(bǔ)償裝置均由電路組成，有僅用R、L、C組成的無源補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)。有利用線性集成放大器組成的有源補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)，它們所能傳遞的都是直流信號，因此只有串聯(lián)在系統(tǒng)線路中傳遞直流信號的部位，才能起到相應(yīng)的作用。如果系統(tǒng)中傳遞的是固定頻率的交流載頻信號，則無法使用以上兩類補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)。
常用的補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)，在工程上實(shí)用的還有許多形式。作為系統(tǒng)的串聯(lián)補(bǔ)償，它們中的一些是不能用的，因?yàn)樵谙到y(tǒng)的主通道中，不能串聯(lián)含有純微分環(huán)節(jié)的電路(即不串聯(lián)含有s=0的零點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò))，它將阻斷恒定信號的有效傳遞，使伺服系統(tǒng)不能有效地工作。
為了提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度，常采取提高系統(tǒng)的型(即無差度)的辦法，這就要求在系統(tǒng)的前向主通道中串入積分環(huán)節(jié)，或者串聯(lián)PI調(diào)節(jié)器。
倘若系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)幅頻特性(系統(tǒng)是最小相位系統(tǒng))如圖5．40a中曲線1所示。在零初始條件下，系統(tǒng)對輸入階躍信號的響應(yīng)能滿足動(dòng)態(tài)品質(zhì)要求，但系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度不高；為提高系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度需增大系統(tǒng)開環(huán)增益，系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)幅頻特性如圖a中曲線2所示，但此時(shí)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)不滿足要求。在增大系統(tǒng)開環(huán)增益的同時(shí)，串接一個(gè)滯后補(bǔ)償
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