SIMOTION系統(tǒng)對(duì)軸工藝對(duì)象定義了幾種狀態(tài)，通過相應(yīng)的命令可以使軸在不同狀態(tài)之間進(jìn)行切換，也可以通過軸的系統(tǒng)變量查看其當(dāng)前狀態(tài)，這樣可以更方便地對(duì)軸進(jìn)行控制和監(jiān)視。

SIMOTION中軸的狀態(tài)有：

1.Axis inactive / can be activated 軸未使能，可以被使能

2.Axis active 軸已使能

3.Motion 軸在運(yùn)動(dòng)中

4.Fault 軸出現(xiàn)故障

5.StopEmergency 軸緊急停止

中的各狀態(tài)之間的關(guān)系如下圖所示。

圖01. SIMOTION軸的狀態(tài)模型

SIMOTION中軸的當(dāng)前狀態(tài)可以通過以下系統(tǒng)變量進(jìn)行查看，以Axis_1為例。

1.Axis inactive / can be activated _to.Axis_1.Control = inactive

2.Axis active _to.Axis_1.Control = active

3.Motion _to.Axis_1.motionStateData.motionCommand

= IN_MOTION

4.Fault _to.Axis_1.error = 1 and

_to.Axis_1.ErrorReaction <> NONE

5.StopEmergency _to.Axis_1.stopEmergencyCommand.state

= active

軸的各狀態(tài)詳細(xì)解釋如下：

1.Axis in inactive / can be activated

該狀態(tài)下，軸未使能，所以運(yùn)動(dòng)命令不會(huì)被執(zhí)行，驅(qū)動(dòng)器沒有輸出，電機(jī)可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)，軸的設(shè)定位置和實(shí)際位置都會(huì)隨電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)而變化。

另外，軸的命令緩沖區(qū)被清空，系統(tǒng)變量可以恢復(fù)為配置數(shù)據(jù)或起始數(shù)據(jù)。此時(shí)，使用_enableAxis()或_enableQFAxis()命令可以使能軸，軸的狀態(tài)也會(huì)變成使能狀態(tài)（2.Axis Active）。其中_enableAxis()用于使能電氣軸，_enableQFAxis()用于使能液壓軸。

2.Axis active

該狀態(tài)下，軸已使能，軸的各種運(yùn)動(dòng)命令可以執(zhí)行。在運(yùn)動(dòng)命令執(zhí)行過程中，軸的狀態(tài)會(huì)變成運(yùn)動(dòng)中（3.Motion）；在運(yùn)動(dòng)命令執(zhí)行完成后，會(huì)返回到使能狀態(tài)。

3.Motion

該狀態(tài)下，軸的運(yùn)動(dòng)命令處于執(zhí)行中。運(yùn)行中的運(yùn)動(dòng)命令可以使用_stop()命令停止，在其停止模式stopMode設(shè)為STOP_WITHOUT_ABORT時(shí)，可以使用_resume()命令繼續(xù)之前的運(yùn)動(dòng)；在其停止模式StopMode設(shè)為STOP_AND_ABORT時(shí)，命令完全中止，軸會(huì)返回到使能狀態(tài)（2.Axis Active）。

4.Fault

在軸命令執(zhí)行過程中，如果發(fā)生錯(cuò)誤，比如限位到達(dá)、跟隨誤差太大等，會(huì)觸發(fā)相應(yīng)的工藝報(bào)警，軸會(huì)按工藝報(bào)警默認(rèn)的方式作出響應(yīng)，并進(jìn)入錯(cuò)誤狀態(tài)。在使用SIMOTION SCOUT軟件在線連接設(shè)備時(shí)，可以在報(bào)警窗口中查看工藝報(bào)警的信息。工藝報(bào)警的響應(yīng)方式可以在報(bào)警配置中修改，具體方法可以參考下載中心文檔《SIMOTION 工藝對(duì)象 Alarm 配置》，文檔編號(hào)：F0693。

如果錯(cuò)誤已排除，那么可以在SIMOTION SCOUT軟件的報(bào)警窗口中直接點(diǎn)擊“Acknowledge”按鈕確認(rèn)；另外，也可以在程序中調(diào)用_resetAxis()或_resetAxisError()命令來確認(rèn)。

工藝對(duì)象的報(bào)警信息也可以在hmi設(shè)備上顯示和確認(rèn)，具體方法可以參考下載中心文檔《如何在HMI上顯示Simotion 工藝對(duì)象的報(bào)警信息》，文檔編號(hào)：F0460。

5.StopEmergency

在SIMOTION中為軸提供了一種StopEmergency的狀態(tài)，該狀態(tài)下軸仍處于使能狀態(tài)，但不允許執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令，軸是靜止的。由于軸仍處于使能狀態(tài)，它會(huì)克服由負(fù)載造成的電機(jī)軸的意外轉(zhuǎn)動(dòng)，從而能起到一定保護(hù)作用。

通過調(diào)用_stopEmergency()命令，可以使軸進(jìn)入StopEmergency狀態(tài)。該狀態(tài)下，插補(bǔ)器中激活的命令被中止。

該狀態(tài)可以通過調(diào)用_disableAxis()、_disableQFAxis()或_resetAxis()命令來取消。其中_disableAxis()用于電氣軸去使能，_disableQFAxis()用于液壓軸去使能。