運(yùn)動(dòng)控制專用微處理器
| 運(yùn)動(dòng)控制器通常是以微處理器為核心，由計(jì)算機(jī)編程、運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)計(jì)，向伺服電動(dòng)機(jī)或步進(jìn)電動(dòng)機(jī)發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令，實(shí)現(xiàn)被控制對象的位置、速度、加速度控制。運(yùn)動(dòng)控制器可分為“箱式”、“卡式”和“單片”三個(gè)層次。這里介紹的是單片大規(guī)模集成電路的運(yùn)動(dòng)控制器。實(shí)際上，它是一種專用微控制器。如圖所示，它們從主計(jì)算機(jī)接收控制指令，從伺服電動(dòng)機(jī)的增量編碼器讀取位置信息，向伺服電動(dòng)機(jī)功率驅(qū)動(dòng)電路輸出運(yùn)動(dòng)指令。對于伺服電動(dòng)機(jī)位置閉環(huán)系統(tǒng)來說，它們主要是完成了位置環(huán)的作用，可稱為數(shù)字伺服運(yùn)動(dòng)控制器。它們適用于直流伺服電動(dòng)機(jī)、無刷直流伺服電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的閉環(huán)伺服控制。而GL—1200步進(jìn)伺服控制器則將一個(gè)直流伺服電動(dòng)機(jī)閉環(huán)控制轉(zhuǎn)換成類似對一臺步進(jìn)電動(dòng)機(jī)開環(huán)控制一樣，使主控制器的控制算法得以簡化。 |
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