步進馬達依定子線圈的相數(shù)不同可分成二相、四相及五相式，小型步進馬達以二相式較為普遍。
單極性型(unipolar) ：定子磁極極性為同一方向，如可變磁阻式步進馬達，磁極線圈只有一組，所加的激磁電流為固定方向，因此單極性步進馬達所需的電源較簡單。單極性驅(qū)動電路使用四只晶體管來驅(qū)動步進電機的兩組相位，電機結(jié)構(gòu)則如圖1所示包含兩組帶有中間抽頭的線圈，整個電機共有六條線與外界連接-圖1。這類電機有時又稱為四相電機，但這種稱呼容易令人區(qū)分不了又不正確，因為它其實只有兩個相位，精確的說法應(yīng)是雙相位六線式步進電機。六線式步進電機雖又稱為單極性步進電機，實際上卻能同時使用單極性或雙極性驅(qū)動電路。

圖1 單極性二相步進電機驅(qū)動電路
雙極性型(bipolar) ：定子磁極極性為兩個方向，如永久磁鐵式步進馬達，其轉(zhuǎn)子的極性和定子磁極極性有交互變化的需要。單一激磁線圈時其激磁方向為正負交替變化，兩組磁極線圈時，一組正向激磁，另一組負向激磁，兩組交替變化，使定子磁極極性變化。以雙極方式運用，其電源較為復(fù)雜。雙極性步進電機的驅(qū)動電路則如圖2所示，它會使用八只晶體管來驅(qū)動兩組相位。雙極性驅(qū)動電路可以同時驅(qū)動四線式或六線式步進電機，雖然四線式電機只能使用雙極性驅(qū)動電路，它卻能大幅降低量產(chǎn)型應(yīng)用的成本。雙極性步進電機驅(qū)動電路的晶體管數(shù)目是單極性驅(qū)動電路的兩倍，其中四顆下端晶體管通常是由微控制器直接驅(qū)動，上端晶體管則需要成本較高的上端驅(qū)動電路。雙極性驅(qū)動電路的晶體管只需承受電機電壓，所以它不像單極性驅(qū)動電路一樣需要箝位電路。

圖2 雙極性步進電機驅(qū)動電路
二相步進馬達的激磁方式有下列兩種:
(1).全步激磁
全步激磁方式又可分為1 相激磁與2相激磁兩種方式，說明如下:
1相激磁
每次只激磁一相線圈，每輸入一個脈波，便產(chǎn)生一步級的轉(zhuǎn)，如圖3所示，由圖中可知，當激磁依A→B→A→B→A……相順序，則馬達順時針方向旋轉(zhuǎn);若依B→A→B→A→B……相順序激磁，則馬達依逆時針方向旋轉(zhuǎn)。此種激磁方式之優(yōu)點為線圈消耗功率小，角精確度良好，但其轉(zhuǎn)距小，加上阻尼特性不良，易失步。

圖3

2相激磁
每輸入一個脈波，將有二相線圈激磁，如圖4所示，由圖中可知，若依AB→BA→AB→BA→AB……相順序激磁，則馬達順時針方向旋轉(zhuǎn):若依BA→AB→BA→AB→BA……相順序激磁，則馬達轉(zhuǎn)向為逆時針方向。此種激磁方式由于同時有兩組線圈激磁，輸出轉(zhuǎn)距較大，加上阻尼效果良好，故能追蹤較高的脈波率，但其缺點為耗電較大，容易發(fā)熱。

圖4
（2）半步激磁
此種激磁方式又稱1-2相激磁，激磁一相線圈和二相線圈交互進行，每加入一數(shù)字脈波所轉(zhuǎn)動之角度為原步進角的一半，因此分辨率可提高一倍，且運轉(zhuǎn)時相當平滑，故與2相激磁方式同受廣泛使用。圖5為二相步進馬達采用1-2相激磁方式之時序圖，由圖中可知，若依照A→AB→B→BA→A→AB→B→BA→A→AB……相的順序激磁，則步進馬達將以順時針方向旋轉(zhuǎn)；但如果依照BA→A→AB→B→BA→A→AB→B→BA……相順序激磁，則馬達逆時針方向旋轉(zhuǎn)

圖5

圖6 二相5線/6線步進電機內(nèi)部接線圖