步進電機在具有一定轉(zhuǎn)換方向的驅(qū)動脈沖下運行，據(jù)此將電機控制器劃分為方向控制和邏輯輸出兩個部分。限位信號用于復(fù)位和限定運行方向，因此在方向控制部分同時處理限位;在邏輯輸出部分，按照控制需求再次劃分為復(fù)位、自動和手動三個邏輯處理模塊，在邏輯輸出的實現(xiàn)方式上，復(fù)位、自動和手動通過一定的優(yōu)先級邏輯，通過發(fā)送電機占用請求復(fù)用邏輯輸出模塊。圖3為控制器模塊劃分示意圖。

　　(1)爬山復(fù)位

　　爬山復(fù)位模塊用于復(fù)位調(diào)焦鏡頭到爬山搜索的起始位置。電機控制器在捕獲到指令單元的復(fù)位信號后，按預(yù)定的運行方向產(chǎn)生驅(qū)動邏輯，直至控制器收到限位信號LIMIT的有效反饋后停止。復(fù)位過程中，自動和手動請求無效。

　　(2)自動控制

　　步進電機控制器的步數(shù)數(shù)據(jù)接收端DATA在接收到指令單元傳入的運行步數(shù)后，首先檢查當前是否有其他電機占用請求，如果電機空閑，就按照同時傳入的方向信號輸出指定步數(shù)的驅(qū)動邏輯;否則忽略本次自動控制請求。

　　(3)手動微調(diào)

　　手動微調(diào)在控制器中作為一種輔助控制手段，允許人工微調(diào)調(diào)焦鏡頭的位置。每啟動一次手動微調(diào)，電機就按照設(shè)定的運行方向，運行一段固定的微調(diào)距離?？刂破髟诓东@到手動輸入信號后，同時讀取手動運行方向DIRECTION的設(shè)置值，如果當前電機空閑，則按照手動輸入的方向信號輸出固定步數(shù)的驅(qū)動邏輯;否則手動請求無效。

　　(4)方向和限位處理

　　當控制器運行在手動微調(diào)或自動控制時，需要防止調(diào)焦鏡頭越出邊界。方向模塊在收到有效的限位信號LIMIT后，對正在輸出的方向信號取反，控制步進電機反方向運行，實現(xiàn)限位要求。當控制器沒有收到限位信號反饋時，則讀取DIRECTION端口的方向，傳遞給邏輯輸出模塊，用于控制驅(qū)動邏輯的轉(zhuǎn)換方向。

　　(5)邏輯輸出

　　邏輯輸出模塊內(nèi)置邏輯發(fā)生器，邏輯發(fā)生器按照電機請求和方向信號輸出驅(qū)動邏輯。方向信號用于控制驅(qū)動邏輯的轉(zhuǎn)換方向;自動和手動模塊的核心是計數(shù)器，電機請求信號是步數(shù)計數(shù)器的輸出，因此電機請求信號的有效時間表示允許邏輯發(fā)生器運行的時鐘周期數(shù)。