伺服運(yùn)動(dòng)控制的“位置環(huán)+電流閉環(huán)+速度環(huán)”控制模式
如果速度環(huán)外面還有位置閉環(huán)，位置環(huán)可以根據(jù)位置偏差計(jì)算需要的速度值， 把速度指令發(fā)送給速度環(huán)。 速度環(huán)不需要知道當(dāng)前位置偏差的大小，速度指令的大小由位置閉環(huán)決定，速度環(huán)只要按照速度指令執(zhí)行速度控制就行了，這就是伺服驅(qū)動(dòng)器中的三閉環(huán)控制。
1、位置環(huán)，是給定指令脈沖與編碼器檢測(cè)的實(shí)際脈沖數(shù)比較，偏差是海量脈沖數(shù)，根據(jù)用戶速度運(yùn)行規(guī)劃，產(chǎn)生啟動(dòng)、加速、勻速、減速、停車指令；
2、加減速時(shí)間、運(yùn)行速度，是用戶規(guī)劃的，速度的上限，是電子齒輪比確定的；
3、位置環(huán)，沒有調(diào)解器，位置環(huán)是編碼器檢測(cè)反饋脈沖的一個(gè)計(jì)數(shù)器，只輸出海量脈沖數(shù)，與電機(jī)以及工件位置相關(guān)；
4、位置環(huán)只在啟動(dòng)與停車有確切位置時(shí)，才有用；
5、如果不用編碼器檢測(cè)反饋脈沖檢測(cè)位置，直接用位置檢測(cè)信號(hào)產(chǎn)生啟動(dòng)、加速、勻速、減速、停車指令也可以完成伺服位置控制；
6、也可以用光學(xué)尺，直接檢測(cè)精確地位置信號(hào)，產(chǎn)生啟動(dòng)、加速、勻速、減速、停車指令；
7、所以位置環(huán)壓根就不是“征”說得“位置環(huán)可以根據(jù)位置偏差計(jì)算需要的速度值， 把速度指令發(fā)送給速度環(huán)?！?！
8、在“征”看來，伺服運(yùn)動(dòng)過程只能是“速度閉環(huán)”控制一種模式；
9、實(shí)際，伺服運(yùn)動(dòng)過程也可以是用戶決定的“電流閉環(huán)”控制模式；
10、那么伺服控制的運(yùn)動(dòng)過程，就是一個(gè)電流曲線梯形圖，而不是一個(gè)速度曲線梯形圖；
11、說到這里，有很多人已經(jīng)聽不懂了！
12、所謂伺服運(yùn)行過程電流曲線梯形圖，舉例說，可以應(yīng)用于收、放卷電機(jī)伺服控制中！
13、當(dāng)伺服運(yùn)動(dòng)，以“電流閉環(huán)”控制模式運(yùn)行時(shí)，機(jī)械特性為軟特性，可以應(yīng)用于收放卷之類的運(yùn)動(dòng)控制中；
14、當(dāng)伺服運(yùn)動(dòng)，以“電流閉環(huán)”控制模式運(yùn)行時(shí)，由“速度閉環(huán)”做內(nèi)環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)“飛車”超速運(yùn)行保護(hù)！
15、當(dāng)伺服運(yùn)動(dòng)，以“電流閉環(huán)”控制模式運(yùn)行時(shí)，結(jié)構(gòu)與“速度閉環(huán)”控制運(yùn)行模式，結(jié)構(gòu)組成對(duì)稱：
1）位置環(huán)+速度閉環(huán)+電流環(huán)
2）位置環(huán)+電流閉環(huán)+速度環(huán) |
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