電樞控制:把控制信號加到電樞繞組上，通過改變控制信號的大小和極性來控制轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速的大小和方向；磁場控制:把控制信號加到勵磁繞組上進行控制。

直流伺服電動機進行電樞控制時，電樞繞組即為控制繞組，控制電壓直接加到電樞繞組上進行控制。而勵磁方式則有兩種：一種用勵磁繞組通過直流電流進行勵磁，稱為電磁式直流伺服電動機；另一種使用永久磁鐵作磁極，省去勵磁繞組，稱為永磁式直流伺服電動機。

1.機械特性

改變控制電壓Uc，而機械特性的斜率不變，故其機械特性是一組平行的直線。

2.調(diào)節(jié)特性

調(diào)節(jié)特性是指在一定的轉(zhuǎn)矩下電機的轉(zhuǎn)速n與控制電壓Uc的關(guān)系。

由調(diào)節(jié)特性可以看出，當轉(zhuǎn)矩不變時，如增強控制信號Uc，直流伺服電動機的轉(zhuǎn)速增加，且呈正比例關(guān)系；反之減弱控制信號Uc減弱到某一數(shù)值U1直流伺服電動機停止轉(zhuǎn)動，即在控制信號Uc小于U1時，電機堵轉(zhuǎn)，要使電機能夠轉(zhuǎn)動，控制信號Uc必須大于U1才行，故U1　叫做始動電壓.

電樞控制時的直流伺服電動機的機械特性和調(diào)節(jié)特性都是線性的，而且不存在“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象.

2、交流伺服電動機

交流伺服電動機實際上就是兩相異步電動機，所以有時也叫兩相伺服電動機。電機定子上有兩相繞組，一相叫勵磁繞組f，接到交流勵磁電源Uf上，另一相為控制繞組c，接入控制電壓Uc　，兩繞組在空間上互差90°電角度，勵磁電壓Uf和控制電壓Uc頻率相同。

交流伺服電動機的工作原理與單相異步電動機有相似之處。當交流伺服電動機的勵磁繞組接到勵磁電流Uf上，若控制繞組加上的控制電壓Uc為0時（即無控制電壓）所產(chǎn)生的是脈振磁通勢，所建立的是脈振磁場，電機無起動轉(zhuǎn)矩；

當控制繞組加上的控制電壓不為0，且產(chǎn)生的控制電流與勵磁電流的相位不同時，建立起橢圓形旋轉(zhuǎn)

磁場（若Ic與If相位差為90°時，則為圓形旋轉(zhuǎn)磁場），于是產(chǎn)生起動力矩，電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動起來。如果電機參數(shù)與一般的單相異步電動機一樣，那么當控制信號消失時，電機轉(zhuǎn)速雖會下降些，但仍會繼續(xù)不停地轉(zhuǎn)動。伺服電動機在控制信號消失后仍繼續(xù)旋轉(zhuǎn)的失控現(xiàn)象稱為“自轉(zhuǎn)”。

可以通過增加轉(zhuǎn)子電阻的辦法來消除“自轉(zhuǎn)”。